Najzgodnejše zakovice so bile majhne lesene ali koščene čepke, najzgodnejše znane kovinske deformacije pa so morda predniki zakovic, ki jih poznamo danes. Nedvomno so najstarejša znana metoda spajanja kovin, ki sega v čas najzgodnejše uporabe tempranih kovin. V bronasti dobi so Egipčani na primer uporabljali zakovice za pritrditev šestih lesenih pahljačastih-delov skupaj na zunanjem robu kolesa z zarezami, Grki pa so po uspešnem ulivanju velikih bronastih kipov uporabili zakovice za spajanje komponent.
Leta 1916, ko je HV White iz britanskega podjetja za proizvodnjo letal prvič pridobil patent za slepe zakovice, ki jih je bilo mogoče zakovičiti z ene strani, je le malo ljudi pričakovalo njihovo široko uporabo. Od letalstva do pisarniških strojev, elektronskih izdelkov in športne opreme so slepe kovice postale učinkovit in robusten način mehanskega spajanja. Medtem ko natančen datum izuma votlih zakovic ni jasen, so jih izumili za opremo, posebej za konjske vprege, okoli 9. ali 10. stoletja našega štetja. Zakovičeni pasovi, kot prikovana kopita, so osvobodili sužnje težkega dela. Zakovice so pripeljale tudi do številnih pomembnih izumov, kot so železne klešče za delavce bakra in železa ter škarje za ovce.